Anfangs April 1909 wurde von einzelnen Radfahrern die Erörterung bekannt gegeben, man möge in Folge der zahlreichen Radfahrer der hiesigen Gemeinde ein ‹Velo Club› gründen, um die Vörderung [sic] u. Praktische Verwertung des Radfahrens, sowie das Gesellige Zusammenwirken auf dem Gebiete des Sports zu Pflegen, und nun hat sich ein Komitee gebildet, das am 3. April 1909 Abens [sic] 8 Uhr im Gasthaus zum Falken einberufen worden ist.» So – in nicht ganz lupenreinem Deutsch – beginnt die Geschichte des Velo-Clubs Baar. Zwei Wochen später, am 17. April, wurde im Restaurant Kreuz der Verein offiziell gegründet. Zwölf Mitglieder zählte der Club damals. Das Eintrittsgeld betrug 1 Franken, zusätzlich zahlte jedes Mitglied 50 Rappen Monatsgeld. Wer aus dem Verein austreten wollte, musste eine Gebühr von 2 Franken bezahlen, es sei denn «der Betreffende würde die Gemeinde verlassen oder musste wegen Gesundheitsangelegenheiten darauf verzichten». Die Vereinsmitglieder absolvierten gemeinsame Ausfahrten und übten das Formationsfahren. Ein Vereinsrennen wurde ebenfalls durchgeführt. Dem sportlichen Aspekt des Velofahrens wurde allgemein aber ein eher geringer Stellenwert beigemessen. So musste beispielsweise im Jahr 1913 ein geplantes Rennen über 100 Kilometer mangels Teilnehmer abgesagt werden. Dafür wurden Vereinsmitglieder damals verpflichtet, auf einer Ausfahrt ausserhalb des Kantons eine Postkarte nach Hause zu schicken. Kam man dieser Pflicht nicht nach, musste der Säumige einen Humpen Bier spendieren.

Erst in den 1920er-Jahren gewann der Radrennsport an Bedeutung. Zu verdanken war dies zu einem grossen Teil Luigi Zoppi, dem ersten sportlich ambitionierten Club-Mitglied, der bis in die 80er-Jahre im Verein aktiv war. An kantonalen und nationalen Rennen wurden im Mannschaftsfahren Podestplätze geholt. 1931 nahmen die ersten Baarer Velofahrer an Querfeldrennen teil. 1934 folgte die Premiere an Schweizer Meisterschaften im Mannschaftsfahren.

Wie schon im Ersten Weltkrieg durchlebte der Veloclub auch im Zweiten Weltkrieg eine grosse Baisse. Die meisten Aktivmitglieder waren an der Front. Zudem wurden Schläuche und Pneus zunehmend Mangelware. Nach dem Krieg erholte sich der Club schnell. Der Verein tat sich wieder als Organisator hervor und holte auch sportliche Erfolge. Verantwortlich waren Fahrer wie Eugen Volpato, Walter Ineichen, Luigi Zoppi und Gustav Hürlimann. Der Höhenflug setzte sich in den 50er-Jahren fort. Mit Jakob Widmer, Josef Wyss, Luigi Zoppi junior, Jakob Zoppi, Bruno Huggler und Hansruedi Michel brachte der Veloclub weitere Talente hervor. Im Jahr 1956 wurde eine Unterabteilung Motorfahrer gegründet, und es erfolgte die Namensänderung in Velo-Moto-Club Baar. Nach einer kurzen sportlichen Krise kehrten die Baarer Mitte der 60er-Jahre auf die Siegertreppchen zurück. Zu verdanken war dies vor allem Otto Fleischmann, der sich als guter Sprinter und Taktiker immer wieder Podestplätze holte. Mit Pietro Ugolini schaffte auch ein Nachwuchsfahrer den Anschluss. Zudem verfügte der Verein mit Robert Ochsner neu über einen jungen engagierten Funktionär. Er besuchte den ersten Clubtrainerkurs in Magglingen und schuf damit die Basis für spätere sportliche Erfolge des VMC Baar. Das blieb dem nationalen Verband nicht verborgen: Ochsner wurde zum Junioren-Nationaltrainer ernannt. Die Baarer feierten derweil Erfolge. Der Vierer des VMC Baar in der Besetzung Pietro Ugolini, Peter Oberholzer, Robert Bucher und Bruno Rüttimann holte an den Schweizer Meisterschaften 1972 sensationell den siebten Rang.

Die Zeit der ganz grossen Erfolge sollte aber erst noch folgen. Gegen Ende der 70er- und vor allem in den 80er-Jahren erlebte der Verein seine Glanzzeiten. Mit der Schlagzeile „Erfolge wie noch nie“ wurde das Jahr 1977 in den Vereinsannalen betitelt. Urs Odermatt bei den Anfängern, André Zoppi bei den Junioren und Fredi Obergruber bei den Gentlemen wurden alle Innerschweizer Meister. Mit Daniel Pfister, Angelo Pelli und Urs Güttinger waren weitere starke Junioren beim VMC Baar aktiv. Im Jahr 1979 tauchte mit Othmar Häfliger ein neuer Name auf, der in den folgenden Jahren für Furore sorgen sollte.1982 erscheint in den Vereinsannalen erstmals der Name Tony Rominger. Er wurde damals Vereinsmeister – der Anfang einer bemerkenswerten Karriere. Die Superlative folgten sich in den nächsten Jahren Schlag auf Schlag. 1983 gewann Othmar Häfliger mit dem Schweizer Strassenvierer Silber an den Weltmeisterschaften. Ein Jahr später holte der Baarer Vierer mit Othmar Häfliger, Aldo Rickenbach, Tony Rominger und Jakob Zimmermann sensationell den vierten Rang an den Schweizer Meisterschaften. 1985 wiederholten sie den Erfolg. 1986 traten Häfliger und Rominger zu den Profis über. Während Häfliger die Radfahrerschuhe bald an den Nagel hängte, holte Rominger Sieg um Sieg. Drei Mal (1992 bis 1994) gewann er die Vuelta, 1995 den Giro d’Italia, 1994 holte er sich den Stundenweltrekord und 1993 brachte er den Dominator Miguel Indurain in der Tour de France an den Rand einer Niederlage. Das letzte grosse Talent aus den Reihen des Baarer Vereins war Andreas Zimmermann. 1986 wurde er Junioren-Schweizermeister, von 1988 bis 1990 war er ein erfolgreicher Elite-Fahrer.

Der Abgang von Häfliger und Rominger war gleichzeitig der Abschluss der goldenen Phase des mittlerweile in Veloclub Baar-Zug umgetauften Vereins. Die Talentschmiede kam zum Erliegen. In Zug übernahm der RMV Cham-Hagendorn diese Rolle. Dort wurde zum Beispiel der Baarer Björn Schwengeler ausgebildet, der 1994 den Meistertitel bei der Junioren-Schweizermeisterschaft holte. Auch die beiden aktuellen Zuger Radprofis Martin Elmiger und Gregory Rast sind Mitglieder des RMV Cham-Hagendorn. Geschlagen gab sich der Velo-Club Baar aber noch nicht. 1998 investierte der Verein 25’000 Franken in ein eigenes Elite-Radteam, dem auch Martin Elmiger und mit Thomas Kupper ein Eigengewächs angehörten. Nach einem Jahr wurde das Team wegen Geldmangels wieder eingestellt.

Für die nächsten Erfolge sorgte Priska Doppmann, die aber nicht im Verein gross wurde. Sie ist mehrfache Schweizermeisterin, holte sich Erfolge an internationalen Strassenrennen und hat an den Olympischen Spielen in Peking 2008 zwei Diplome geholt. Danach ist sie zurückgetreten. Auf der Strasse sind die sportlichen Erfolge seither ausgeblieben. Dafür sorgen die Baarer Mountain-Biker für Spitzenleistungen. Daniel Suter und Roland Abächerli, beide im Jahr 2007 zum Verein gestossen, sorgten in den letzten Jahren immer wieder für Podestplätze.

Die sportlichen Ambitionen des VC Baar-Zug sind geringer als auch schon. Die Förderung des Radfahrens ist aber auch nach 100 Jahren immer noch Hauptziel des Vereins. Regelmässig werden Ausfahrten – auf dem Rennrad und auf dem Mountain-Bike – organisiert, und einige Mitglieder starten regelmässig an verschiedenen Rennen. Zum 100-Jahr-Jubiläum im Jahr 2009 organisierte der Verein ein grosses Fest, das die Vielfalt des Radsports aufzeigte. Auch wenn der Verein im Spitzensport heute kleinere Brötchen bäckt, im Breitensport ist die Begeisterung fürs Velofahren noch so gross wie vor 100 Jahren.